SIMULADOR DE MOVIMIENTOS LINEALES BASADO EN UN ROBOT CON 6 GRADOS DE LIBERTAD

Daniel Alfredo Serrano García, María José Noriega Quintero, Horacio Orozco Mendoza, Benjamín Arroyo Ramírez

Resumen


Resumen

Este trabajo considera el problema de la caracterización de un vehículo en movimiento lineal horizontal mediante la instrumentación de sensores de aceleración y velocidad angular. Así como la implementación de dicha información en el algoritmo clásico de movimiento conocido como washout, el cual es el responsable de obtener los movimientos necesarios para que un robot de 6 grados de libertad genere los efectos gravito-inerciales necesarios para que el usuario experimente una sensación de realidad.

Palabra(s) Clave: aceleración, algoritmo, instrumentación, simulador, velocidad angular.

 

SIMULATOR OF LINEAR MOVEMENTS BASED ON A ROBOT WITH 6 DEGREES OF FREEDOM


Abstract

This paper considers the problem of the characterization of a vehicle in horizontal linear motion by instrumentating acceleration and angular velocity sensors. As well as the implementation of this information in the classical motion cueing algorithm known as washout, which is responsible for obtaining the necessary movements for a 6 degrees of freedom robot to generate the necessary gravito-inertial forces for the user to experience a sensation of reality.

Keywords: acceleration, algorithm, angular velocity, instrumentation, simulator.


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