DISEÑO Y ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN ROBOT PARALELO PARA REHABILITACIÓN DE CADERA

Fabio Abel Gómez Becerra, Andrés Blanco Ortega, Cesar H. Guzmán Valdivia, Rodrigo Oliver Delgado Arcega, Julio Cesar Robles

Resumen


En la vida cotidiana se presentan problemas que debilitan los músculos debido a situaciones como: una edad avanzada, accidentes o enfermedades. Esta debilidad o pérdida de movilidad, ocasiona rigidez en las articulaciones lo que ocasiona pérdida en el rango de movimiento.

Para recuperar la capacidad de movimiento, los músculos débiles podrían fortalecerse utilizando dispositivos de rehabilitación o tratamiento ortopédico. La creciente necesidad actual de aplicación de terapias de rehabilitación y la falta de clínicas y personal especializado aumenta la necesidad de implementar robots que realicen estas tareas que resultan repetitivas y cansadas para el fisioterapista.

En este artículo se presenta el diseño y análisis cinemático de un robot paralelo para rehabilitación de la cadera de tres grados de libertad que proporciona los seis movimientos que se requieren: flexión-extensión, abducción-aducción, y rotación interna-externa.

El robot paralelo propuesto consta de tres actuadores conformados de un motor de CD acoplado a una corredera lineal accionada por un tornillo sinfín, cada actuador está colocado en cada uno de los tres ejes cartesianos X, Y y Z. Se presentan resultados de simulación del análisis cinemático utilizando programas especializados.


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