Implementación de un sistema inalámbrico de adquisición de datos en tiempo real para un droide caminante de 4 gdl

José Luis Monay Arredondo, Iliana Marlen Meza Sánchez

Resumen


En el presente trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de adquisición de datos en tiempo real utilizando un protocolo inalámbrico de comunicación ZigBee para retroalimentar e implementar tareas en un robot caminante de 4gdl (grados de libertad). Para ello se han diseñado bloques para establecer comunicación inalámbrica, construidos a partir de funciones S (S-functions), y programadas en lenguaje C que permiten crear modelos para la implementación de tareas con ejecución en tiempo real (modo normal) en Simulink de Matlab. La efectividad del esquema propuesto es evaluada experimentalmente a través del diseño de una tarea de caminata para el sistema robótico.

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Referencias


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