Experimentos con un dedo robótico y simulación

Jesús Hernández Hernández, Roxana García Andrade, Arnoldo Fernández Ramírez

Resumen


En el presente trabajo se expone el diseño y construcción de un dedo robótico En primer lugar, en la introducción se hace un breve recuento de algunas publicaciones encontradas en la literatura. En seguida, las ecuaciones del modelo cinemático directo de posición son presentadas. En lo concerniente al modelo cinemático inverso de posición se presentan de forma concisa las ecuaciones y consideraciones hechas para su resolución. Luego, en la tercera sección, se presentan los elementos individuales, diseñados en un software dedicado de diseño asistido por computadora, que se utilizaron para ensamblar el dedo robótico. Además, se muestra el dedo robótico ensamblado en simulación y en forma real. Después, la interfaz gráfica es presentada y descrita en forma breve, podemos mencionar que esta interfaz fue implementada en un software para cálculo matemático. Se presenta también como se estableció la comunicación entre la interfaz gráfica y la placa arduino. Finalmente se presentan las conclusiones de este trabajo.

Texto completo:

1073-1083 PDF

Referencias


D. Jiménez Villalobos, J. Ramírez de la Cruz, “Construcción de un brazo robótico de tres gdl. y su control mediante el núcleo híbrido de transición de estados”, Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, Cenidet, Febrero 2005.

H. Cimadevilla Lajud, J.Herrera Pérez, “Diseño de un sistema articulado

emulando el movimiento de una mano”, Centro nacional de investigación y

desarrollo tecnológico, Cenidet, Junio 2006.

F. Aguilar Acevedo, R. Ruiz González, “Redundancia cinemática en un dedo antropomórfico de 4 gdl.”, Memorias del xvii congreso internacional anual de la SOMIM, ISBN: 978-607-95309-5-2, Septiembre, 2011, págs. 1037-1042.

L. Cuevas Ramírez, I. Ramírez Vargas, F. Cruz Hernández, “Análisis y

construcción de un manipulador de cuatro grados de libertad”, Memorias del xviii congreso internacional anual de la SOMIM, ISBN 978-607-95309-6-9, Septiembre, 2012, págs. 1046-1056.

R. Suárez, P. Grosch, “Mano mecánica MA-I”. , XXIV Jornadas de automática. CEA-IFAC, ISBN 84-931846-7-5, 2003.

http://arduino.cc/es/Reference/Servo.


Enlaces refback

  • No hay ningún enlace refback.




URL de la licencia: https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/deed.es

Licencia Creative Commons    Esta revista está bajo una Licencia Creative Commons Atribución 3.0 No portada.