MODELADO Y CONTROL DEL GIROSCOPIO ECP-750

José Manuel Reyes Rodríguez, Fernando Reyes Cortés, J. Eligio Moisés Gutiérrez Arias

Resumen


En el presente artículo se muestra la obtención del modelo cinemático y dinámico del giroscopio ECP-750 utilizando la convención de Denavit–Hartenberg para la cinemática y la mecánica analítica mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange para la dinámica. El giroscopio ECP-750 es un sistema subactuado de cuatro grados de libertad no lineal, el cual posee dos grados de libertad actuados y dos subactuados, de los cuales los subactuados son producto de la dinámica del sistema. Se lleva a cabo el control de posición de los dos grados de libertad subactuados utilizando una tarjeta Arduino DUE donde se implementan los controladores PD simple y un controlador PD modificado con funciones saturadas del cual se muestra el análisis de estabilidad de Lyapunov. Se comparan los resultados obtenidos con ambos controladores y se compara el desempeño en la prueba.


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1362-1375 PDF

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