IMPLEMENTACIÓN EN “HARDWARE IN THE LOOP” DEL SISTEMA CARRO-PÉNDULO INVERTIDO CON BASE EN EL MICROCONTROLADOR HERCULES RM57L843 DE TEXAS INSTRUMENTS

Marcelino Martínez Aragón, Fermín Hugo Ramírez Leyva, José Anibal Arias Aguilar

Resumen


En este trabajo se presenta el desarrollo de un simulador “Hardware-In-the-Loop” (HIL) de un sistema carro-péndulo invertido con base en la tarjeta Hercules™ RM57Lx Launchpad de Texas Instruments. Para su implementación se obtiene el modelo dinámico del sistema con las ecuaciones de Euler-Lagrange, posteriormente se programa en el MCU, el cual lo ejecuta en tiempo real con un periodo de muestreo de 1ms. Desde una interfaz gráfica en LabVIEW se capturan la respuesta del sistema además de que se pueden cambiar los parámetros del sistema. Para incrementar el realismo, en un entorno virtual Unity3D se hizo un modelo gráfico del sistema, en el cual se observan los movimientos del carro péndulo. Para verificar la correcta implementación del sistema se hace una comparación con una simulación desarrollada en Matlab/Simulink.


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