IMPLEMENTACIÓN EN “HARDWARE IN THE LOOP” DEL SISTEMA CARRO-PÉNDULO INVERTIDO CON BASE EN EL MICROCONTROLADOR HERCULES RM57L843 DE TEXAS INSTRUMENTS

Marcelino Martínez Aragón, Fermín Hugo Ramírez Leyva, José Anibal Arias Aguilar

Resumen


Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un simulador “Hardware-In-the-Loop” (HIL) de un sistema carro-péndulo invertido con base en la tarjeta Hercules™ RM57Lx Launchpad de Texas Instruments. Para su implementación se obtiene el modelo dinámico del sistema con las ecuaciones de Euler-Lagrange, posteriormente se programa en el MCU, el cual lo ejecuta en tiempo real con un periodo de muestreo de 1 ms. Desde una interfaz gráfica en LabVIEW se capturan la respuesta del sistema además de que se pueden cambiar los parámetros del sistema. Para incrementar el realismo, en un entorno virtual Unity3D se hizo un modelo gráfico del sistema, en el cual se observan los movimientos del carro péndulo. Para verificar la correcta implementación del sistema se hace una comparación con una simulación desarrollada en Matlab/Simulink.

Palabras Claves: Carro-péndulo invertido, microcontrolador, simulador HIL, Unity3D.


IMPLEMENTATION IN "HARDWARE IN THE LOOP" OF THE INVERTED CART-PENDULUM SYSTEM BASED ON THE MICROCONTROLLER HERCULES RM57L843 FROM TEXAS INSTRUMENTS


Abstract

This paper presents the development of a "Hardware-In-the-Loop" (HIL) simulator of an inverted pendulum-cart system based on the Texas Instruments Hercules ™ RM57Lx Launchpad. For its implementation, the dynamic model of the system is obtained with the Euler-Lagrange equations, later it is programmed in the MCU, which executes it in real time with a sample period of 1 ms. From a graphical interface in LabVIEW, the system response is captured and the system parameters can be changed. To increase the realism, in a virtual environment Unity3D was made a graphic model of the system, in which the movements of the pendulum car are observed. To verify the correct implementation of the system, a comparison is made between a simulation made with Matlab / Simulink.

Keywords: HIL simulator, microcontroller, pendulum-cart, Unity3D.


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1042-1058 PDF

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