SIMULACIÓN DEL CONTROL Y LA COORDINACIÓN DE UN ROBOT EXPLORADOR EN UN AMBIENTE AGRÍCOLA

Marisol Rodríguez Cuevas, Andrés Fernando Jiménez López, Pedro F. Cárdenas H.

Resumen


En este artículo se presenta el procedimiento y los conceptos necesarios para la simulación de un vehículo terrestre no tripulado, con aplicaciones en el monitoreo de características fenológicas de cultivos agrícolas. La simulación se realiza mediante el uso de Gazebo a través de una máquina virtual comandada desde Matlab. El sistema de guiado del vehículo y detección se fundamenta en la visión artificial, que permite la definición de trayectorias específicas en un espacio abierto y la adquisición de imágenes de las plantas para estudiar su estado, como herramienta útil en la agricultura de precisión. El sistema busca ser la base tecnológica para el desarrollo de sistemas robóticos en campo abierto para la preparación del terreno, detección de enfermedades o estado nutricional de cultivos, facilitando el ingreso a los lotes, sin perjudicar el correcto desarrollo de las plantas.


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1376-1391 PDF

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