BRAZO ROBOTICO CONTROLADO POR MEDIO DE VISION COMPUTACIONAL UTILIZANDO UN KINECT

Celina Villicaña González, María Teresa Orvañanos Guerrero, Eduardo Rodríguez Figueroa

Resumen


Resumen

La presente investigación se centra en el desarrollo de un brazo robótico controlado por medio de reconocimiento de movimiento a través de los sensores integrados en un XBOX Kinect versión 1.8 y el SDK disponible para el entorno de desarrollo C#, el brazo robótico cuenta con 3 grados de libertad, los cuales son controlados por servomotores y un microprocesador ATmega programado en lenguaje C. La estructura del brazo robótico fue diseñada por computadora utilizando el programa de diseño asistido por computadora SolidWorks, posteriormente se realizó la estructura final utilizando una impresora 3D, eligiendo este método debido a la facilidad de impresión y el peso del material. Con la realización de este proyecto se pretende medir los alcances y tiempo de respuesta que el Kinect versión 1.8 nos permite para dar paso al desarrollo de algún dispositivo controlado por reconocimiento de movimiento el cual pueda ayudar en el área médica de la fisioterapia para realizar un control sobre el paciente más eficiente e inclusive más exacto.

Palabras Claves: Brazo robótico, esqueleto, modelo 3D, servomotor, solidworks, XBOX Kinect.


ROBOTIC ARM CONTROLLED BY COMPUTATIONAL VISION USING A KINECT


Abstract

The present research focuses on the development of a robotic arm controlled by motion recognition through the sensors integrated in an XBOX Kinect version 1.8 and the SDK available for the C# development environment, the robotic arm has 3 degrees of freedom which are controlled by servomotors and a ATmega microprocessor programmed in the C language. The structure of the robotic arm was designed by computer using the solid modeling computer-aided design and computer-aided engineering program SolidWorks, later the final structure was built using a 3D printer, choosing this method due to the ease of printing and the weight of the material. The propose of this research is to measure the reaction time that the Kinect version 1.8 allows us to give way to the development of some device controlled by recognition of movement which can help in the medical area of the physiotherapy to realize a control of the patient in a more efficient and accurate way.

Keywords: Atmega, robotic arm, servomotor, skeleton, solidworks, XBOX Kinect, 3D Model.


Texto completo:

1616-1632 PDF

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