METODOLOGÍA PARA LA INTEGRACIÓN DE UN MANIPULADOR MÓVIL BAJO SOFTWARE LIBRE

Oswualdo Alquisiris Quecha, Francisco Aguilar Acevedo, Ignacio Algredo Badillo, J. Jesús Arellano Pimentel

Resumen


Los manipuladores móviles combinan manipuladores y plataformas móviles para obtener sistemas con capacidades extendidas Una de las ventajas que presentan los manipuladores móviles es su amplio espacio de trabajo. Con un propósito didáctico, en este artículo se presenta la integración de un manipulador móvil con ruedas a partir del robot móvil ERA-MOBI y el brazo robótico Smart Robotics Arm. El manipulador móvil que opera bajo Linux en su distribución Fedora 23, fue puesto a prueba bajo un modo de teleoperación. Los experimentos llevados a cabo muestran que nuestro manipulador móvil necesita alrededor de tres minutos para tomar y colocar una sola pieza a 2.5 metros de distancia.


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