SELF-ORGANIZING MOBILE ROBOTS BASED ON MULTI-AGENT COORDINATION TECHNIQUES IMPLEMENTED WITH AERIAL VISION AND COMMUNICATION GATEWAY BETWEEN WIFI AND RF

Cynthia Daniela Briones Valencia, Zandor Alfredo Machaen Terriquez, Luis Martin del Castillo, Gustavo Alejandro Torres Blanco

Resumen


Este artículo presenta el desarrollo de robots móviles que poseen la capacidad de búsqueda y recuperación de obstáculos en un entorno de laberinto. El algoritmo incorporado en los robots fue diseñado con base en principios de coordinación y autoorganización, es decir, un grupo de agentes autónomos coordinan sus acciones para buscar y recuperar obstáculos del entorno a través de la cooperación. Para ello, se diseñaron dos tipos de agentes, organizadores y operadores. Los organizadores tratan de coordinar las acciones de los operadores, y estos últimos, tratan de recuperar todos los obstáculos en el medio ambiente. Cinco robots de cuatro ruedas fueron construidos desde cero utilizando Arduino Uno para los operadores, y Arduino Nano y NXP i.MX53 Quick Start Boards para los organizadores. Además, se utilizó una cámara aérea (fijada al techo) para proporcionar percepción visual a los robots. La comunicación se realizó a través de una pasarela entre el canal de 8bit RF y WiFi, para los operadores y los organizadores, respectivamente. 


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